Summary: The first month in Toronto

Hallo meine Lieben,

ja, ihr habt richtig gelesen. Tatsaechlich lebe ich nun schon ein Monat in Toronto. Ist die Zeit in Deutschland auch so schnell vergangen, wie hier? Letzte Woche waren wir uns (zumindest zeitmaessig) eine Stunde ¨naeher¨, da hier erst heute auf die Winterzeit umgestellt wurde. Nun sind es wieder die ueblichen 6 Stunden Zeitverschiebung.

Lang habe ich mich nicht mehr hier gemeldet, dafuer haben aber ganz viele von euch bei Facebook eine Nachricht bekommen :). Also, lasst mich ueberlegen, was so alles passiert ist. Eines Abends war ich mal wieder in einem Pub, dem Black Bull. Dort war wieder eines dieser MeetUps und ich bin mal wieder mit einigen Handynummern mehr nach Haus gekommen. Ein Maedel hat mich dann direkt auf eine Geburtstagsparty eingeladen, aber dazu spaeter mehr. Dann stand auch schon (eine Woche vor dem eigentlichen Datum) die erste Halloween-Party auf dem Plan. Diese fand auf dem Campus statt. Wahnsinn sage ich euch, was die Kanadier hier fuer einen Aufriss treiben, um sich Kostueme zu machen. Der eine haette glatt in einem Film der Power Rangers mitspielen koennen. Die haben unglaublich viele Ideen und jeder zieht seine Sache durch. Ich hatte natuerlich auch ein Kostuem – eine Art schwarzes Gewand mit langen Skelett-Handschuhen und einer Maske. Die meisten Maedels sagten einfach nur: ¨Ohhh, you look soooo scary!¨. Danke nochmal an Mic fuer das freundliche Bereitstellen :). Bilder gibt es leider immer noch nicht. Aber ich habe einen Kartenleser bei Amazon bestellt.
Dieser muss jetzt nur noch den Weg aus den USA hierher finden. Also noch eins, zwei Wochen dann kann ich euch endlich mit Bildern dienen. Preis uebrigens: 2,50$ (inkl. Versand). Ich frage mich wirklich, was sich manche Computerlaeden so einfallen lassen mit ihren Preisen.

Letztes Wochenende war ich dann Freitags im Kino und Samstag haben wir bei mir einen Film geschaut. Sonntag war ich dann nochmal in Downtown unterwegs. Insgesamt waren die letzten beiden Wochenenden eher ruhig – aber wenn man innerhalb der Woche schon eine Party bis in die Nacht hat, will man dann zumindest ab und an auch mal ein wenig Ruhe haben ;).

Letzten Mittwoch war dann Halloween. In einer groesseren Gruppe sind wir zusammen nach Downtown gefahren, um dort zu Feiern. Gelandet sind wir in einem Mix aus Club und Bar. Wieder viele Leute, wieder tolle Kostueme. Diesmal aber richtig laut und feucht froehlich – zu Halloween durften es dann auch mal ein paar Tequila sein. Halb fuenf lag ich dann im Bett, um 4 Stunden spaeter aufzustehen und umzuziehen. Endlich war es so weit und ich habe meine neue Wohnung bezogen. Als ich frueh ankam, sah es jedoch noch aus wie im Schlachtfeld. Die Maedels, die zuvor hier gewohnt haben, haben ihre letzten Sachen abgeholt und die Vermieter haben alles nochmal geputzt. Als ich abends von der Arbeit kam, sah dann aber alles supi aus. Die Wohnung gefaellt mir soweit wirklich gut und ist super gelegen. Einziger Nachteil ist leider, dass es eine Kellerwohnung ist. Vom Tageslicht bekomme ich also nicht viel mit. Das ist jedoch nur am Wochenende wirklich tragisch, da ich ja sonst sowieso nur am Abend hier bin.
Am Freitag bin ich dann mit Adele losgezogen, um die wichtigsten Sachen fuer die Wohnung zu kaufen. Wir haben einen Grundstock an Nahrungsmitteln gekauft. Gluecklicherweise gibt es hier doch einige Supermaerkte, in denen es gar nicht so viel teurer ist, als in Deutschland.

Am Abend dann war ich, wie gesagt, zu einem Geburtstag eingeladen. Das war eine richtig lustige Truppe, die meisten davon Australier. Ich liebe deren Akzent! Schon an einem einfachen ¨No¨ kann man sie erkennen. Nachdem wir uns erst in einer Bar getroffen hatten, ist der harte Kern dann zusammen zu einem Maedel nach Haus gefahren. Wahnsinn, was sie fuer eine Wohnung hatte. Im 19. Stock gelegen mit toller Aussicht auf Downtown. Es war mal wieder atemberaubend, die Stadt so zu sehen, der CN-Tower, die ganzen Hochhaeuser, der grosse See. Da fehlen mir echt die Worte. Leider nicht ganz so guenstig, der Spass. Zu zweit zahlen sie 1600 Euro Miete + Nebenkosten. Dann halt doch Kellerwohnung in der Pampa :P.

So, nun fuer die meisten von euch der wohl langweilige Part, der mir mittlerweile aber richtig Spass macht. Meine Arbeit. Mit meinen Kollegen verstehe ich mich mittlerweile richtig gut. Bald wollen wir zusammen auf ein Hockey Match gehen. Das ist ja quasi der Nationalsport hier. Da die NHL (National Hockey League) diese Saison wohl nicht ausgetragen wird (die Spieler werden sich mit den Vereinen nicht einig, wer wieviel Geld bekommt) gehen wir in die niedrigere Liga, die AHL (American Hochey League). Jungs, stellt euch mal vor, die erste Bundesliga wird einfach eine Saison ausgesetzt. Schon verrueckt, die Jungs. Aber wieder zurueck zur Arbeit. Hier ein Auszug meiner Mail an Professor Gross, da ich zu faul bin, alles noch einmal zu schreiben.

Mittlerweile habe ich schon einiges an neuen Dingen gelernt. Nachdem ich in den ersten beiden Wochen vorrangig Paper gelesen habe, ging es danach an die praktischen Sachen. Derzeit arbeiten wir noch am alten Roboter, da am neuen Roboter noch vieles im Alphastadium ist. Man kann hoechstens 5 Minuten an ihm arbeiten, bevor die Verbindung zu den Motoren verloren geht (Grund bisher unbekannt, wir warten auf Antwort des liefernden Unternehmens). Weiterhin haben wir noch keine Halterung fuer unsere Stereokamera, so dass wir ihn noch nicht einsetzen koennen. Bisher habe ich nur eine kleine App fuer das montierte Tablet geschrieben, welche anhand der Beschleunigungssensoren bestimmt ob der Roboter in Ruhe ist oder sich noch (minimal) bewegt. Dies wird spaeter fuer die Aufnahme von Bildern wichtig sein – aus verwackelten Bildern koennen keine Tiefendaten bestimmt werden.

Weiterhin habe ich mich in den vorhandenen Quellcode des alten Roboters eingelesen. Leider ist dieser ueber die Jahre hinweg entstanden – immer neue Dinge wurden implementiert, immer ohne Ruecksicht auf die Lesbarkeit und Wartbarkeit. In einem 3-Mann-Team werden wir nun das ganze Restrukturieren bzw. in einigen Teilen auch neu schreiben. Bisher konnte ich durch Parallelisierung den Roboter wesentlich beschleunigen. Statt eineinhalb Minuten fuer einen Suchdurchlauf benoetigt er nun noch 50 Sekunden. Der Target-Detection-Algorithm verwendet Pyramidenbilder, diese werden nun parallel bearbeitet. Die Maske fuer die entsprechende Faltung ist leider nur in Ausnahmefaellen separierbar, sonst koennte man es noch wesentlich schneller machen.

Auch habe ich eine Moeglichkeit gefunden, die Tiefendaten aus den Stereobildern wesentlich akkurater zu machen. Im Moment wird die SDK der Kamera verwendet, die jedoch seit Jahren nicht mehr gewartet wird. OpenCV bietet eine Moeglichkeit, die Disparity Werte zu bestimmen. Nach ersten Tests wird damit die Pfadsuche wesentlich verbessert. Besser gesagt wird sie brauchbar gemacht, da zuvor eine Kollision mit Hindernissen eher die Regel statt die Ausnahme war (wobei sich diese Aussage auf unsere Sandbox bezieht – im Office-Bereich ist die bisherige Berechnung der Tiefendaten ausreichend). Dies ist auch meine derzeitige Aufgabe, ich versuche die Parameter des Algorithmus fuer unsere Zwecke zu optimieren.

So, damit seid ihr alle wieder auf einigermassen aktuellem Stand ;). Ganz viele Gruesse in die Heimat!
Euer Tobi

PS: Falls mich jemand mit einer Postkarte ueberraschen will – meine Adresse:
53 Danby Avenue
Toronto
M3H 2J4
Canada